JWDZ-BCF01型 工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)實(shí)訓(xùn)工作站
JWDZ-BCF01型 工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)實(shí)訓(xùn)工作站是專門針對工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域的一套實(shí)訓(xùn)實(shí)驗(yàn)教學(xué)系統(tǒng),按照模塊化結(jié)構(gòu)進(jìn)行設(shè)計(jì),主要由六關(guān)節(jié)工業(yè)機(jī)器人、PLC模塊、電氣控制系統(tǒng)等組成,可進(jìn)行工業(yè)機(jī)器人相關(guān)技術(shù)開發(fā)、維護(hù)維修、示教等方面專項(xiàng)實(shí)訓(xùn)教學(xué),能夠完成關(guān)鍵設(shè)備的特性和參數(shù)設(shè)置、工業(yè)機(jī)器人手動(dòng)控制及基本參數(shù)設(shè)置、工業(yè)機(jī)器人IO通信及PLC信息交互、工業(yè)機(jī)器人單軸運(yùn)動(dòng)與線性運(yùn)動(dòng)控制、工業(yè)機(jī)器人工具TCP參數(shù)標(biāo)定、工業(yè)機(jī)器人工件坐標(biāo)系參數(shù)標(biāo)定及多坐標(biāo)系切換、基于關(guān)鍵點(diǎn)的軌跡編程、模擬碼垛工藝應(yīng)用編程、工業(yè)機(jī)器人與PLC的通訊與聯(lián)調(diào)、觸摸屏控制應(yīng)用等實(shí)訓(xùn)任務(wù)。
一、工業(yè)機(jī)器人參數(shù)要求
采用六自由度工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng),由機(jī)器人本體、機(jī)器人控制器、示教單元、輸入輸出信號(hào)轉(zhuǎn)換器和抓取機(jī)構(gòu)組成。
1、機(jī)器人本體由六自由度關(guān)節(jié)組成,固定在型材實(shí)訓(xùn)桌上,具有6個(gè)自由度,串聯(lián)關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人安裝方式包括地面安裝、掛裝、倒裝
2、第1軸工作范圍:≧+170°/-170°,最大旋轉(zhuǎn)速度≧370°/s,臂展≧198mm,功率≧200W。
3、第2軸工作范圍:≧+110°/-110°,最大旋轉(zhuǎn)速度≧400°/s,臂展≧141.25mm,功率≧400W。
4、第3軸工作范圍:≧+40°/-220°,最大旋轉(zhuǎn)速度≧430°/s,臂展≧260mm,功率≧200W。
5、第4軸工作范圍:≧+180°/-180°,最大旋轉(zhuǎn)速度≧300°/s,臂展≧25mm,功率≧100W。
6、第5軸工作范圍:≧+125°/-125°,最大旋轉(zhuǎn)速度≧600°/s,臂展≧280mm,功率≧100W。
7、第6軸工作范圍:+360°/-360°,最大旋轉(zhuǎn)速度≧600,臂展≧86.5mm,功率≧100W。
8、最大臂展:≧600mm
9、有效負(fù)載:≧5kg
10、整機(jī)重量:≧23.50KG
11、防護(hù)等級(jí):≧IP65
12、重復(fù)定位精度:≦±0.05mm
二、實(shí)訓(xùn)臺(tái)及相關(guān)配件:
1、整個(gè)平臺(tái)為立式結(jié)構(gòu),主要框架和工作面采用工業(yè)鋁型材搭建,電器柜可以安裝工控機(jī)、IO口擴(kuò)展板、電磁閥安裝位置、變頻器安裝位置、PLC安裝位置,電氣接線部分為抽屜式結(jié)構(gòu),便于接線,預(yù)留擴(kuò)展區(qū)域,便于設(shè)備的擴(kuò)展。工作平臺(tái)為可以靈活安裝各功能模塊的導(dǎo)槽式或矩陣螺絲孔式。尺寸:≥1400mm×1000mm×900mm;材料:鋁合金+鋼板;平臺(tái)面板為多用途可擴(kuò)展設(shè) 計(jì)方式,擴(kuò)展靈活;采用氣動(dòng)夾具:最大負(fù)載能力:≥3kg;最大抓取范圍:≥15cm×15cm;最高抓取精度:≥1mm;帶安裝機(jī)架。
2、觸摸屏:≥7英寸;液晶顯示屏分辨率:≥800×480;組態(tài):嵌入式組態(tài);提供與PLC通訊相配套的端口線和工控機(jī)連接的端口線。
3、物料:尺寸:≥50mm×30mm×15mm;材料:金屬材質(zhì);數(shù)量:≥10個(gè)。
4、PLC:S7-200 SMART,CPU ST60,DC/DC/DC,機(jī)載 I/O:36個(gè)24V DC 數(shù)字輸入;24 DO 24V DC;電源:直流 20.4-28.8V DC, 程序存儲(chǔ)器/數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器 50 KB。
5、氣源氣路:采用無油靜音氣泵或集中氣源供氣;配有調(diào)壓過濾器、氣路等氣動(dòng)元件;排氣壓力:≥0.7Mpa;流量:≥20L/min;噪音量:≤70dB。
★投標(biāo)時(shí)提供工業(yè)機(jī)器人實(shí)訓(xùn)平臺(tái)省級(jí)或以上檢測單位出具的檢測報(bào)告。
三、主要功能板塊:
1、分揀搬運(yùn)碼垛: 配備圓形、三角形、方形等物料模板;機(jī)器人可精準(zhǔn)完成各種形狀物料分揀搬運(yùn);可擴(kuò)充配置視覺組件,選配視覺條件下可完成全自動(dòng)分揀(含顏色、位置、坐標(biāo)、角度等識(shí)別);
2、流水線模塊:流水線應(yīng)用場景與工廠實(shí)際物流情況相似,可進(jìn)行機(jī)器人點(diǎn)位示教編程與調(diào)試,可根據(jù)學(xué)習(xí)內(nèi)容不同而設(shè)置不同挑選形式,可根據(jù)工件不同采用不同的夾取夾具。
3、立體倉庫:存儲(chǔ)自動(dòng)裝配工件;倉位數(shù)量:≥3列3層9個(gè);倉位承重:≥2Kg;倉位尺寸:≥100mm×70mm×80mm;外形尺寸:≥350mm×180mm×450mm;工件種類:≥3種9個(gè);工件模塊包括自動(dòng)裝配母件、子件等。
4、工業(yè)機(jī)器人末端安裝電磁吸盤,可匹配多種夾具。同時(shí)至少配備4種工裝夾具,夾具有專門的工具架安放,每個(gè)夾具的負(fù)重至少在3kg以上。按照實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目的要求可分別配合工業(yè)機(jī)器人完成物料夾取、軌跡模擬、寫字繪圖等工作。
★5、云智能實(shí)驗(yàn)室安全管理系統(tǒng)
本平臺(tái)將無線傳輸、信息處理等物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)應(yīng)用用于自動(dòng)化遠(yuǎn)程控制。設(shè)備端運(yùn)行狀態(tài)、數(shù)據(jù)參數(shù)等上傳至云平臺(tái)。物聯(lián)網(wǎng)系統(tǒng)的傳感層、傳輸層和應(yīng)用層關(guān)聯(lián)掌握數(shù)據(jù)與分析數(shù)據(jù)。
(1)電壓、電流等模擬量數(shù)據(jù)顯示。
(2)輸入開關(guān)監(jiān)控,輸出開關(guān)等數(shù)字量控制。
(3)遠(yuǎn)程控制啟停狀態(tài),給定輸出電壓值的。
(4)顯示輸入輸出電壓值的歷史數(shù)據(jù)
(5)可按照日期、日間進(jìn)行查詢歷史數(shù)進(jìn)行查詢。
(6)報(bào)警信號(hào)為PLC主機(jī)模擬量采集數(shù)值或者開關(guān)量可以自由設(shè)定,如當(dāng)模擬量輸入超過設(shè)定電壓時(shí)產(chǎn)生報(bào)警,通過物聯(lián)網(wǎng)自動(dòng)化應(yīng)用軟件將報(bào)警信號(hào)上傳到云平臺(tái),通過云平臺(tái)向設(shè)置的終端推送報(bào)警信號(hào),每臺(tái)設(shè)備可對應(yīng)多個(gè)終端設(shè)備。
(7)通過手機(jī)端可以實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程控制PLC的輸出及監(jiān)視PLC的輸入狀態(tài)變化。
(8)數(shù)據(jù)顯示畫面:畫面顯示輸入電壓數(shù)值,輸出電壓監(jiān)控,開關(guān)狀態(tài)輸入,開關(guān)控制輸出,以及云端連接二維碼。
(9)聯(lián)網(wǎng)設(shè)置界面:設(shè)置現(xiàn)場數(shù)據(jù)連接云平臺(tái)后臺(tái)數(shù)據(jù)庫管理。
需提供云智能實(shí)驗(yàn)室安全管理系統(tǒng)軟件著作權(quán)證書原件備查,并現(xiàn)場演示1-3項(xiàng)功能視頻。
★6、實(shí)驗(yàn)室智能電源管理系統(tǒng)
實(shí)訓(xùn)室總體智能電源管理系統(tǒng)由主電路、控制電路、檢測保護(hù)電路、顯示電路、語音報(bào)警電路等組成,整個(gè)實(shí)驗(yàn)室配置一套管理系統(tǒng)。投標(biāo)時(shí)現(xiàn)場演示以下7.1-7.4項(xiàng)功能視頻。
主要功能:
6.1上電系統(tǒng)自測
(1)主電路及控制電路上電后對線路系統(tǒng)進(jìn)行輸入電壓的過壓、欠壓;線路對地漏電;輸出負(fù)載過流的檢測,任一故障存在電源輸出斷開。
(2)故障內(nèi)容有相應(yīng)文字顯示。
(3)對故障進(jìn)行語音報(bào)警。
6.2運(yùn)行檢測保護(hù)
(1)輸入過壓、欠壓、輸出過流、漏電,任一故障出現(xiàn)將自動(dòng)跳閘,實(shí)施保護(hù)。
(2)對故障進(jìn)行語音報(bào)警。
(3)保護(hù)閥值可進(jìn)行現(xiàn)場設(shè)置。
6.3漏電功能測試
(1)按下漏電測試按鈕,裝置會(huì)自動(dòng)提供一個(gè)漏電測試信號(hào),使保護(hù)器跳閘。
(2)重新進(jìn)行上電進(jìn)入自己檢測狀態(tài),文字顯示“開機(jī)檢測中....”,無故障情況下,實(shí)訓(xùn)室智能電源管理系統(tǒng)恢復(fù)供電。
6.4過壓保護(hù)
(1)運(yùn)行中,出現(xiàn)輸入過壓,實(shí)訓(xùn)室智能電源管理系統(tǒng)將跳閘。
(2)對應(yīng)的“過壓相”進(jìn)行文字顯示。
(3)語音播報(bào)“線路過壓,請注意”。
6.5過流保護(hù)
(1)運(yùn)行中,三相電源中任一相出現(xiàn)過流,實(shí)訓(xùn)室智能電源管理系統(tǒng)將跳閘。
(2)對應(yīng)的“過流相”進(jìn)行文字提示。
(3)語音播報(bào)“線路過流,請注意”
6.6漏電保護(hù)
(1)運(yùn)行中,三相中任一相出現(xiàn)漏電,實(shí)訓(xùn)室智能電源管理系統(tǒng)將跳閘。
(2)對“漏電”進(jìn)行文字顯示。
(3)語音播報(bào)“線路漏電,請注意”。
6.7電源監(jiān)控
(1)可對各相電壓進(jìn)行數(shù)值顯示及曲線顯示,顯示精度±5V
(2)可對各相電流進(jìn)行數(shù)值顯示及曲線顯示,顯示精度±0.1A
(3)高壓保護(hù)電壓設(shè)置:
①設(shè)置范圍<300V,輸入1A;
②動(dòng)作時(shí)間:2-5S,輸入單位0.1S
(4)欠壓保護(hù)電壓設(shè)置:
①設(shè)置范圍:>154V,輸入單位1V
②動(dòng)作時(shí)間:2-5S,輸入單位0.1S
(5)過流保護(hù)電流設(shè)置:
①設(shè)置范圍:<20A,輸入單位0.01A;
②動(dòng)作時(shí)間:0.5-2S,輸入單位0.1S
★投標(biāo)時(shí)提供工業(yè)機(jī)器人實(shí)訓(xùn)平臺(tái)省級(jí)或以上第三方機(jī)構(gòu)出具的檢測報(bào)告原件備查。
四、實(shí)訓(xùn)平臺(tái)可完成的實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目
1、工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場編程與實(shí)訓(xùn)操作
2、PLC與工業(yè)機(jī)器人的通訊技術(shù)實(shí)訓(xùn)
3、PLC對工業(yè)機(jī)器人的電氣集成控制應(yīng)用
4、工業(yè)機(jī)器人模擬軌跡實(shí)訓(xùn)
5、工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)與碼垛工藝的應(yīng)用
6、工業(yè)機(jī)器人復(fù)雜裝配體的組裝實(shí)訓(xùn)
7、PLC基本功能實(shí)訓(xùn)(軟硬件結(jié)構(gòu)、基本指令、接線、編程下載等)
8、觸摸屏的編程與應(yīng)用
9、氣動(dòng)控制元件的安裝與調(diào)試
10、機(jī)器人末端夾具的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)認(rèn)知
11、智能視覺圖像輸入編輯與調(diào)試
12、 智能視覺結(jié)果給出編輯與調(diào)試
13、智能視覺顏色比對測量
14、智能視覺編號(hào)比對測量
15、智能視覺尺寸比對測量
16、 智能視覺角度測量
17、 智能視覺系統(tǒng)與工業(yè)機(jī)器人綜合應(yīng)用
五、教學(xué)配套資源:
(一)教學(xué)課件資源
★1、工業(yè)機(jī)器人課程資源
(15)工業(yè)機(jī)器人的概述:工業(yè)機(jī)器人的定義、發(fā)展與應(yīng)用、基本組成及技術(shù)參數(shù)、工業(yè)機(jī)器人的分類;
(16)工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械系統(tǒng):工業(yè)機(jī)器人的1軸結(jié)構(gòu)、工業(yè)機(jī)器人的2軸結(jié)構(gòu)、工業(yè)機(jī)器人的3軸結(jié)構(gòu)、工業(yè)機(jī)器人的4軸結(jié)構(gòu)、工業(yè)機(jī)器人的5軸結(jié)構(gòu)、工業(yè)機(jī)器人的6軸結(jié)構(gòu)、工業(yè)機(jī)器人的機(jī)身結(jié)構(gòu)、工業(yè)機(jī)器人的行走結(jié)構(gòu)、工業(yè)機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)裝置和傳動(dòng)單元;
(17)工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)與動(dòng)力學(xué):工業(yè)機(jī)器人的連桿參數(shù)和齊次坐標(biāo)變換矩陣。
(18)工業(yè)機(jī)器人的控制系統(tǒng):工業(yè)機(jī)器人控制裝置、工業(yè)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)裝置、工業(yè)機(jī)器人檢測裝置;
(19)工業(yè)機(jī)器人的編程:工業(yè)機(jī)器人的編程方式、工業(yè)機(jī)器人的示教編程、工業(yè)機(jī)器人的編程語言、工業(yè)機(jī)器人的語言系統(tǒng)結(jié)構(gòu)和基本功能、常用工業(yè)機(jī)器人編程語言、工業(yè)機(jī)器人的離線編程、工業(yè)機(jī)器人的離線編程仿真軟件及編程示例;
(20)工業(yè)機(jī)器人的典型應(yīng)用:焊接機(jī)器人的應(yīng)用、搬運(yùn)機(jī)器人的應(yīng)用、碼垛機(jī)器人的應(yīng)用、涂裝機(jī)器人的應(yīng)用、裝配機(jī)器人的應(yīng)用;
(21)提供汽車生產(chǎn)線工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用的高清視頻。
★2、PLC編程教學(xué)課件資源
(1)S7-1200PLC的認(rèn)知:S7-1200PLC簡介、S7-1200PLC工作原理及運(yùn)行模式、S7-1200PLC特點(diǎn)、S7-1200PLC擴(kuò)展功能、PLC應(yīng)用技術(shù)人才培養(yǎng);
(2)TIA博圖軟件的使用:TIA 博圖集成軟件開發(fā)平臺(tái)、TIA 博圖集成軟件簡介、入門實(shí)例;
(3)控制單元的程序設(shè)計(jì)、指令編寫、硬件選型和設(shè)計(jì)、課后思考與練習(xí)等內(nèi)容。模塊至少包括:八路搶答器、三相異步電機(jī)的星三角降壓啟動(dòng)、運(yùn)料小車往返控制、十字路口交通燈的控制、電動(dòng)機(jī)組的啟??刂啤MI控制液體混合、G120變頻器的電機(jī)控制。
(4)小型自動(dòng)化生產(chǎn)線的設(shè)計(jì)
課件資源具有產(chǎn)品的搬運(yùn)、檢測和傳輸分揀功能,整個(gè)系統(tǒng)由送料單元、機(jī)械手搬運(yùn)單元、步進(jìn)電機(jī)多點(diǎn)定位輸送單元和傳送帶輸送分揀單元等組成。具體的項(xiàng)目設(shè)計(jì)要求如下:
1)本設(shè)計(jì)的要求使用通過觸摸屏與控制臺(tái)按鈕操作,控制生產(chǎn)線的自動(dòng)運(yùn)行。生產(chǎn)線通電以后,系統(tǒng)自行檢測初始狀態(tài)是否滿足運(yùn)行條件,如不滿足則自行復(fù)位或手動(dòng)調(diào)整,若滿足則觸摸屏顯示準(zhǔn)備就緒;
2)在準(zhǔn)備就緒的情況下,按下啟動(dòng)按鈕,生產(chǎn)線開始按順序運(yùn)行,供料單元開始工作,電機(jī)驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)盤將工件送到物料臺(tái)上;電機(jī)運(yùn)行10秒后,若物料臺(tái)光電開關(guān)沒有檢測到物料,說明已沒有物料,開始報(bào)警;若檢測到物料,則一號(hào)搬運(yùn)機(jī)械手開始動(dòng)作;
3)物料臺(tái)有料,一號(hào)機(jī)械手臂伸出并下降夾取工件,夾取到工件后機(jī)械手上升縮回并旋轉(zhuǎn)到右側(cè)限位;然后機(jī)械手伸出下降將工件放到步進(jìn)電機(jī)輸送單元的供料臺(tái)上,一號(hào)搬運(yùn)機(jī)械手恢復(fù)到初始狀態(tài),等待下一次運(yùn)行;
4)當(dāng)步進(jìn)電機(jī)輸送單元傳感器檢測到供料臺(tái)工件后,步進(jìn)電機(jī)前往高度檢測單元進(jìn)行檢測;到達(dá)后通過超聲波傳感器進(jìn)行高度檢測,檢測完畢后;步進(jìn)電機(jī)運(yùn)行到二號(hào)搬運(yùn)機(jī)械手位置;
5)到達(dá)二號(hào)搬運(yùn)機(jī)械手位置后;二號(hào)搬運(yùn)機(jī)械手伸出、爪夾取工件,機(jī)架臺(tái)上升,旋轉(zhuǎn)到右限位,伸出手臂,機(jī)架臺(tái)下降,手爪放松,將工件放到傳送帶上,同時(shí)二號(hào)搬運(yùn)機(jī)械手復(fù)位;
6)當(dāng)傳送帶單元傳感器檢測到工件時(shí),傳送帶開始工作,根據(jù)工件的顏色、材料進(jìn)行分揀;分揀結(jié)束后,供料臺(tái)回到供料位置,等待下一次運(yùn)行。
(5)用戶手冊:包括與S7-1200、有關(guān)硬件、軟件和通信的手冊,數(shù)量不少于二十多種。
★課件資源提供詳細(xì)的配件實(shí)物圖片及參數(shù)功能介紹、硬件組成圖解、程序指令、程序設(shè)計(jì)、氣動(dòng)原理圖、電氣原理圖、硬件組態(tài)等,圖文并茂。投標(biāo)時(shí)提供內(nèi)容相對應(yīng)的不少于十張的課件截圖。
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